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機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論pdf版這是一款講解機(jī)器人理論知識(shí)的文檔，是機(jī)器人學(xué)入門(mén)的必備的知識(shí)，整體講解知識(shí)非常易懂，是不可多得一本好書(shū)，今天IT貓撲網(wǎng)小編給大家?guī)?lái)這份pdf高清版，有需要的用戶可以來(lái)IT貓撲網(wǎng)下載！

機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論內(nèi)容簡(jiǎn)介

該書(shū)系統(tǒng)講解機(jī)器人學(xué)的理論知識(shí)，主要內(nèi)容包括：機(jī)器人操作臂的幾何性質(zhì)，引起操作臂運(yùn)動(dòng)的力和力矩，與操作臂機(jī)械設(shè)計(jì)有關(guān)的問(wèn)題和控制方法，機(jī)器人編程方法等?！稒C(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》（原書(shū)第3版）曾作為美國(guó)斯坦福大學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論的教材，經(jīng)過(guò)兩次修訂。書(shū)中還包括大量分級(jí)的習(xí)題和編程作業(yè)，適合教學(xué)參考。該書(shū)可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的教材或參考書(shū)，也可供相關(guān)技術(shù)人員參考。

文字摘要

本書(shū)系統(tǒng)講解了機(jī)器人學(xué)的理論知識(shí)，主要內(nèi)容包括：機(jī)器人操作臂的幾何性質(zhì)、引起操作臂運(yùn)動(dòng)的力和力矩、與操作臂機(jī)械設(shè)計(jì)有關(guān)的問(wèn)題和控制方法、機(jī)器人編程方法等。

機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論原書(shū)第三版

目錄編輯

譯者序

前言

第1章緒論

1.1 背景

1.2 操作臂的機(jī)構(gòu)與控制

1.3 符號(hào)

參考文獻(xiàn)

習(xí)題

編程習(xí)題

MATLAB習(xí)題

第2章空間描述和變換

2.1 概述

2.2 描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系

2.3 映射：從坐標(biāo)系到坐標(biāo)系的變換

2.4 算子：平移、旋轉(zhuǎn)和變換

2.5 總結(jié)和說(shuō)明

2.6 變換算法

2.7 變換方程

2.8 姿態(tài)的其他描述方法

2.9 自由矢量的變換

2.10 計(jì)算分析

參考文獻(xiàn)

MATLAB習(xí)題1

MATLAB習(xí)題2

第3章操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.1 概述

3.2 連桿描述

3.3 關(guān)于邊桿連接的描述

3.4 對(duì)連桿附加坐標(biāo)系的規(guī)定

3.5 操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.6 驅(qū)動(dòng)器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間

3.7 舉例：兩種典型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題

3.8 坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)命名

3.9 工具的定位

3.10 計(jì)算問(wèn)題

參考文獻(xiàn)

習(xí)題

編程習(xí)題

MATLAB習(xí)題

第4章操作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

4.1 概述

4.2 可解性

4.3 當(dāng)n<6時(shí)操作臂空間的描述

4.4 代數(shù)解法與幾何解法

4.5 通過(guò)化簡(jiǎn) 多項(xiàng)式的代數(shù)解法

4.6 三軸相交的PIEPER解法

4.7 操作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例

4.8 標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系

4.9 操作臂求解

4.10 重復(fù)精度和定位精度

4.11 計(jì)算問(wèn)題

參考文獻(xiàn)

編程練習(xí)

第5章速度和靜力

5.1 概述

5.2 時(shí)變位姿的符號(hào)表示

5.3 剛體的線速度和角速度

5.4 對(duì)角速度的進(jìn)一步研究

5.5 機(jī)器人連桿的運(yùn)動(dòng)

5.6 連桿間的速度傳遞

5.7 雅可比

5.8 奇異性

5.9 作用在操作臂上的靜力

5.10 力域中的雅可比

……

第6章操作臂動(dòng)力學(xué)

第7章軌跡的生成

第8章操作臂的機(jī)械設(shè)計(jì)

第9章操作臂的線性控制

第10章操作臂的非線性控制

第11章操作臂的力控制

第12章機(jī)器人編語(yǔ)言及編程系統(tǒng)

第13章高線編程系統(tǒng)

附錄A 三角恒等式

附錄B 24種角坐標(biāo)系的矩陣定義

附錄C 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)公式

部分習(xí)題答案

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